คนญี่ปุ่นเพลิดเพลินกับโดรายากิตั้งแต่การติดต่อทางวัฒนธรรมครั้งแรกระหว่างญี่ปุ่นและโปรตุเกสในช่วงปลายทศวรรษที่ 1500 ระหว่างการค้าคาสเทลลา อย่างไรก็ตาม ในปี 1914 ร้านขนมเล็กๆ โดรายากิ ในโตเกียวชื่อ “Usagiya” ได้คิดค้นเค้กที่เราบริโภคในปัจจุบัน คำนี้มาจากคำภาษาญี่ปุ่นที่แปลว่า "ฆ้อง" (โดระ) และ "ย่าง" (ยากิ) เนื่องจากแพนเค้กมีสีบรอนซ์และทรงกลมซึ่งมีลักษณะคล้ายฆ้องเป็นแรงบันดาลใจให้กับชื่อนี้ ตามนิทานพื้นบ้านในสมัยเฮอัน พระนักต่อสู้เบงเคอิจะกินเค้กกลมๆ เล็กๆ ย่างบนฆ้อง เพื่อช่วยตอกย้ำชื่อของขนม